Scherenberg wird zunächst in der Dieselmotorenentwicklung tätig. Bereits 1936 wechselt er in die Flugmotorenentwicklung und erweitert dort immens sein technisch-wissenschaftliches Talent in den wichtigsten Bereichen des Verbrennungsmotorenbaus. Entwicklungen wie Aufladung, Schaltsaugrohre, Nockenwellenverstellungen, Vierventiltechnik und Benzineinspritzung verschaffen ihm einen Wissensvorsprung in der Motorentechnik, die er dem Automobil zuteil werden lassen wird, in vielen Fällen erst Jahre später.
1955 wird Scherenberg stellvertretendes Vorstandsmitglied, 1965 Chefingenieur des Konzerns und ordentliches Vorstandsmitglied. Zu den von ihm geprägten Höhepunkten der nachfolgenden Zeit gehört von 1970 an die Entwicklung des ersten Fünfzylindermotors im Pkw, die 1974 erst zum Mercedes-Benz 240 D 3.0 (W 115) führt und dann in einer zweiten Variante mit Turbolader 1977 zur ersten S-Klasse mit Dieselmotor, dem Typ 300 SD (W 116). Branchenprägend sind zudem die Experimental-Sicherheits-Fahrzeuge ESF der 1970er Jahre. Außerdem gründet Scherenberg 1970 die unternehmenseigene Forschungsabteilung, um den Produkten des Hauses einen technischen Vorsprung zu sichern.